真机硬件资源中心
公开页面不保存凭据
经负责人确认的 Google Drive、飞书、语雀和厂商资料链接，以及主机名、tailnet IP、GPU 配置和设备位置可以写入 Wiki。密码、API Key、访问 token、私钥、Auth ID、Cookie、无人值守访问密码和包含这些信息的请求头不得公开。
用途
供真机组成员在预约、上电、开发和归还设备前查验硬件身份、资料版本、安全状态与授权范围。
组别范围
| 组别 | 组织关系 | 本页用途 |
|---|---|---|
| 真机组 | 上级组 | 负责实体机器人、遥操作、采集与硬件集成 |
| Ego 组 | 真机组下设 | 查验第一视角采集、人体动作输入和遥操作相关设备 |
| 灵巧手组 | 真机组下设 | 查验灵巧手、机械臂末端、控制 SDK 与遥操作链路 |
| 触觉组 | 真机组下设 | 查验触觉传感器、采集板、标定与同步链路 |
| 仿真组 | 与真机组并列 | 通过受控接口获取已确认的模型、标定和设备参数，不直接占用真机 |
| 世界模型组 | 与真机组并列 | 通过数据管理流程获取已批准的真机数据和元数据，不直接申请设备控制权 |
归口仍需现场确认
下方“建议使用组”用于快速定位资料，不等于设备所有权或操作授权。跨组使用仍需设备维护者批准。
前置条件
- 已获得项目负责人和设备维护者批准，并完成必要的安全培训。
- 已在受控资产登记表确认型号、当前状态、维护者、预约时段和允许用途。
- 已阅读与当前硬件/固件版本匹配的厂商安全说明和实验室 SOP。
- 已明确数据保存位置、责任人、预计占用时间和异常上报路径。
使用前查验清单
身份与状态
- 对照资产标签确认产品、型号、左右手/末端配置和附件清单。
- 在受控系统核验设备状态、维护记录、预约冲突和最近异常；公开页面不展示实时库存。
- 拍摄必要的外观或布线证据时避开序列号和屏幕凭据；主机名/IP 可以记录，但不要让其与密码、token 或账号凭据出现在同一截图中。
安全与场地
- 检查急停、限位、供电、固定件、线缆、碰撞区和现场监护人。
- 首次上电使用最低安全速度/力矩和最小动作范围完成 smoke test。
- 未完成现场安全确认前，不得远程上电、启动轨迹或绕过急停与限位。
软件与协议
- 记录客户端、SDK、固件、模型和通信协议版本，确认与目标设备匹配。
- 先运行只读状态查询或官方最小示例，再运行项目代码。
- 禁止把共享密码、设备账户凭据、API Key、访问 token、私钥或无人值守访问密码写入脚本、Notebook、Issue 或日志截图。
数据与归还
- 采集前确认时间同步、坐标系、标定文件、数据格式和落盘位置。
- 实验结束后停止运动、下电、恢复附件、登记占用结束时间并上报异常。
- 按研究数据存储与归档要求保存原始数据、标定和最小元数据。
资源目录
| 硬件或资料 | 建议使用组 | 使用前重点查验 | 安全入口 |
|---|---|---|---|
| RealHand / LinkerHand | 灵巧手组 | 型号、左右手、固件、遥操作脚本版本 | RealHand 资料目录；LinkerHand teleoperation Python |
| AgileX NERO / TRACER | 真机组共享 | 机械臂/底盘型号、急停、控制模式、SDK 与通信协议版本 | NERO 产品页；NERO 用户手册；支持文档 1；支持文档 2；TRACER 2.0 用户手册；支持文档 4 |
| Daimon / TacClaw | 触觉组、灵巧手组 | 主板、传感器、标定版本、采样链路和连接授权 | 戴盟硬件资料目录 |
| UDEXREAL / HigVR 数据手套 | Ego 组、灵巧手组 | 左右手、尺寸、固件、标定、时间同步 | UDEXREAL 使用文档；HigVR 用户手册 |
| WUJI Hand | 灵巧手组 | 产品代次、左右手、供电、SDK/ROS 兼容性和安全约束 | WUJI Hand 文档中心 |
| Franka / GELLO | Ego 组、灵巧手组 | 机械臂身份、控制器状态、末端、限位和遥操作链路 | Franka GELLO 单臂指南 |
| YAM / i2rt | 真机组共享 | 型号、末端、API/SDK 版本、标定和安全边界 | YAM / YUM 资料目录；i2rt Python API |
| LeRobot | 真机组、仿真组 | 数据格式、硬件适配器、版本和示例配置 | LeRobot 使用教程 |
| NERO 机械臂通信协议 V1.2.1 | 真机组共享 | 协议适用型号、版本、CAN 标准、波特率和数据格式 | 作为受控技术附件申请，不在公开 Wiki 复制全文 |
链接权限
部分 Drive、飞书、语雀或 Google Docs 链接可能要求登录或由资料所有者授权。Wiki 不保存用于打开这些链接的账号、Cookie、密码或 token。
配套管理资源
- 硬件资料目录：
<HARDWARE_RESOURCE_DIRECTORY_URL> - 资产与状态登记表：
<HARDWARE_ASSET_REGISTER_URL> - 预约与占用记录：
<HARDWARE_BOOKING_URL> - 协议与标定附件库：
<HARDWARE_PROTOCOL_ARCHIVE_URL> - 维护与异常记录：
<HARDWARE_MAINTENANCE_LOG_URL> - 联系人目录：
<CONTROLLED_CONTACT_DIRECTORY_URL>
操作步骤
- 根据项目任务和上方组别范围确定需要的硬件或资料。
- 在资产登记表确认设备状态和维护者，再提交预约、用途、时段和现场负责人。
- 优先阅读本页资料链接；需要额外权限的手册、协议、标定和访问授权向资料所有者或设备维护者申请。
- 按使用前查验清单完成身份、安全、版本和数据检查，并保留必要的受控记录。
- 完成最小 smoke test 后再运行正式实验；任何异常先停机、保留证据并通知维护者。
- 实验结束后完成下电、归还、数据落盘和状态更新。
验证
- 产品、型号、附件和资料版本与实际设备一致。
- 预约、操作授权和现场安全条件均已确认。
- 最小 smoke test 通过，日志中没有未解释的错误或越界。
- 原始数据、标定和实验元数据已写入批准的存储位置。
- Wiki 和公开仓库中没有真实密码、API Key、token、私钥、Auth ID、Cookie、无人值守访问密码或设备序列号。
故障排查
- 设备状态或归口不明确：暂停预约，联系 Hardware Resources Maintainer 现场核验。
- 公开链接失效：记录产品和页面名称，提交维护请求；不要用来历不明的镜像替代。
- 协议/SDK 与设备不匹配：停止控制，核对型号、固件、协议适用范围和维护记录。
- 连接失败：先检查供电、线缆、急停和官方最小示例，再检查受控网络与权限。
- 发现泄露的 key、token、密码、私钥、Auth ID、Cookie 或无人值守访问密码：立即停止使用并通知维护者完成吊销和轮换，不要在 Issue 中粘贴原值。
- 硬件异常或疑似损伤：停机、下电、隔离设备并在维护记录中附上脱敏证据。
维护信息
- 负责人：Hardware Resources Maintainer
- 联系入口：
<CONTROLLED_CONTACT_DIRECTORY_URL> - 最后核验：2026-08-03